index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

474

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Cable-driven parallel robots Motion Control Dynamic model PID Rehabilitation Nonlinear systems Robot design Variable stiffness Criteria of performance Real-Time experiments Robust control Computer-assisted surgery Underwater robotics Cable-Driven Parallel Robots Numerical simulations Analyse de stabilité Inertia wheel inverted pendulum Navigation Motion control Modeling Kinematic redundancy Needle steering Bilateral teleoperation Exoskeletons Parallel mechanism Control Multiobjective optimization Force Cable-driven parallel robot FES LMI Modélisation Parameter identification Precision Computer vision Additive manufacturing MEMS Biped walking robot Mechanism Design CubeSat Pick-and-place Feedforward Robots Robotics Trajectory tracking Design framework Mobile communication Mandibular reconstruction Real-time experiments Underactuated mechanical systems Microrobotics Underwater vehicle Actuation redundancy Motion compensation Design Mechanism design Force control Underwater vehicles Visual tracking Haptics Robotic surgery Stability analysis Parallel kinematic manipulators Humanoid robotics Robotique médicale Teleoperation Model predictive control Adaptive control Nonlinear control Medical robotics 3D ultrasound Optimization Surgical robotics AUV Pick-and-throw RISE control Energy consumption Commande Modelling Hexapod Parallel robots Identification Sliding mode control Parallel manipulators Optimisation Augmented reality Dynamics Stabilization Parallel Robots Parallel Kinematic Manipulators Fabrication additive Deep learning Kinematics Robustness RISE feedback control PKM Nonlinear predictive control Hand tracking Tensegrity mechanism Machine learning